サービスの停止

$ rosservice call /viewpoint_controller/stop "{}"

tfの座標変換の注意

• listerは何回も作成させない(classやstaticなどで作って保持しないと過去の時間との同期が取れない)

rostopic関連

ヘルプオプションでサブコマンドを確認

$ rostopic -h

rostopic bw     トピックで使用されている帯域を表示する
rostopic echo   スクリーンにメッセージを出力する
rostopic find   メッセージの型からトピックを探す
rostopic hz     トピックの配信頻度を表示する
rostopic info   アクティブなトピックについての情報を出力する 
rostopic list   アクティブなトピックをリスト表示する
rostopic pub    トピックへデータを配信する
rostopic type   トピックの型を出力する

使い方例（いろいろ）

• 配信されてるデータの確認

$ rostopic echo [topic名]

• 現在配信しているトピック一覧を表示

$ rostopic list

※-hオプションをつけるとlistのサブコマンドを確認できる

• メッセージ型の確認

$ rostopic type [topic名]

• 現在立ち上がっているトピックへ配信

$ rostopic pub [topic名] [msg_type] [args]

git関連

リモートのブランチを確認

$ git branch -r

ローカルでリモートのブランチを更新

イマイチわからん

$ git remote update -p

リモートのブランチをローカルに反映

$ git checkout -b <ローカルのブランチ名> <ローカルに反映したいリモートのブランチ名>

<例>
$ git checkout -b code_organize origin/code_organize

$ git remote update -p